機(jī)械手的關(guān)節(jié)是通過什么連接的？看完后你會(huì)明白的！

3軸和6軸操縱器都使用帶制動(dòng)器的交流伺服電機(jī)。

編碼器通常是絕對(duì)的。對(duì)于非絕對(duì)值的電機(jī)，每次停機(jī)后都會(huì)出現(xiàn)歸零的問題。

01

所有機(jī)械手都使用減速器，大多數(shù)早期進(jìn)口的ABB機(jī)械手使用自己的齒輪機(jī)構(gòu)減速。6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸均為RV減速器，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4.5、6軸一般采用諧波減速器。由于軸承是特制的，該擺線針輪RV減速器的軸向尺寸很短。日本帝國公司的減速機(jī)在中國廣泛使用。軸向尺寸相對(duì)較短的伺服電機(jī)包括日本的FANUC，中國的廣州CNC也有專門為自己的工業(yè)機(jī)器人配備的伺服電機(jī)，比傳統(tǒng)的伺服電機(jī)短得多。

02

什么是RV減速器

RV減速器是蝸輪減速器系列中最常見的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成。結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，在一定條件下具有自鎖功能。它是最常用的減速器之一，具有低振動(dòng)、低噪音和低能耗。

RV減速器一般用于低速、大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。電機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其他高速動(dòng)力可通過將減速器輸入軸上少齒的齒輪與輸出軸上大齒輪嚙合來減速。普通減速器也有多對(duì)原理相同的齒輪，以達(dá)到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)之比就是傳動(dòng)比。減速器是一種動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它利用齒輪的變速器將電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到所需的轉(zhuǎn)速，從而獲得較大的轉(zhuǎn)矩。

RV減速器的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入和加長蝸軸型；

RV減速器的輸出類型分為孔輸出、單向軸輸出和雙向軸輸出。

03

什么是諧波減速器

它主要由四個(gè)基本部件組成：波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪。諧波齒輪減速器是一種齒輪傳動(dòng)裝置，通過將柔性軸承裝配在波發(fā)生器上，使柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳輸（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)專業(yè)）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是根據(jù)行星齒輪傳動(dòng)原理研制的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡寫為諧波傳動(dòng)）。作為減速器，它通常以波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)、剛性輪固定和柔性輪輸出的形式使用。